Klusácké dostihy byly prvním organizovaným jezdeckým sportem. Již 1500 let před Kristem držel asyrský královský dvůr nákladné stáje a profesionální trenéry koní, kteří byli zapřaháni do kariot, určených původně pro válečné účely. Záhy se však tyto vozíky začaly používat pro lov i závodění. Dostihy ve vozech - jezdilo se však cvalem, nikoli klusem - byly na programu olympijských her již v sedmém století před naším letopočtem a velké úctě se těšily i ve starověkém Římě.
Moderní klusácké dostihy se začaly vyvíjet až v 19.století. Slovo "klusácké" však není ve vztahu k dostihům zcela přesné nejen proto, že první závody sběhaly cvalem, ale i proto, že slovem "klus" můžeme označit dvě varianty stejného chodu - diagonální klus a mimochodný klus. Mimochodný klus je obvykle hodnocen jako rychlejší krok a mimochodníci (paceři) jsou také mnohem méně náchylní k tomu, aby při klusu zacválali, což je proti pravidlům klusáckých dostihů a penalizuje se vyloučením. Klusáci jsou oblíbení v Evropě, zatímco mimochodníci se užívají téměř výhradně v Americe. Klusáci a mimochodníci se nestaví proti sobě v jednom dostihu. (Mimochod je při dostizích "klasických" klusáků považován také za "nečistý" chod, jako např. cval nebo třítakt, a kůň je za něj diskvalifikován.)
Klusácké dostihy se jezdí obvykle ve zvláštním lehkém dvoukolovém vozidle zvaném sulka, která má rám ve tvaru U. Sedačka pro žokeje je umístěna v oblouku rámu. Klusácké dostihy v sedle jsou méně časté a nazývají se monté. Klusácké dráhy jsou si navzájem hodně podobné s tvarem se blíží oválu, na kterém se běží vždy na levou ruku. Velmi často mívají umělý povrch a umělé osvětlení, takže je možné závodit po celý rok.
Klusáci běhají i na pravou ruku (např. Velká Chuchle)